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Author(s):	João Pedro Falcão Carneiro Fernando Gomes Almeida
Title:	Comparação entre dois modelos do atrito num sistema servopneumático
Issue Date:	2007
Description:	Neste estudo apresenta-se uma comparação entre dois modelos de atrito para controlo: o modelo de atrito de Karnopp e um modelo baseado em redes neuronais artificiais. A comparação é realizada com dados experimentais, obtidos num actuador pneumático industrial.O estudo é iniciado com uma curta apresentação dos modelos de atrito mais utilizados em controlo de sistemas. Os modelos dinâmicos são mais completos do que os estáticos, uma vez que estes são incapazes de descrever alguns dos fenómenos que surgem no contacto entre dois corpos. No entanto, os modelos dinâmicos aumentam a ordem do modelo do sistema e, consequentemente, a síntese de controladores torna-se mais complexa. Este motivo dissuade a utilização de modelos dinâmicos em aplicações de controlo. Neste trabalho utiliza-se um modelo de atrito, baseado em redes neuronais artificiais, que, apesar de ser um modelo estático, é capaz de reproduzir a histerese da força de atrito. A eficácia deste modelo é comprovada pelo bom ajuste do modelo aos dados experimentais: o valor esperado do erro é de apenas 0.002N, com um desvio padrão de 6.93N. Para efeitos de comparação de resultados, também se realiza a identificação do modelo de atrito de Karnopp, utilizando um procedimento recentemente proposto na literatura.
Subject:	Engenharia de controlo, Engenharia mecânica Control engineering, Mechanical engineering
URI:	https://repositorio-aberto.up.pt/handle/10216/91486
Source:	CIBIM8 - 8º Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica
Document Type:	Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional
Rights:	restrictedAccess
Appears in Collections:	FEUP - Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional

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