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Author(s):	Carlos Filipe Silva Gonçalves
Title:	Projeto e Desenvolvimento de um Veículo Submarino Autónomo
Issue Date:	2016-07-26
Description:	O trabalho consiste no projeto e desenvolvimento de um sistema robótico submarino de reduzidas dimensões com manobrabilidade para operar em pequenas estruturas aquáticas. Conta também com peso leve, forma de torpedo e capacidade de estabilização em coluna de água. O Autonomous Underwater Vehicle (AUV) foi projetado e construído de raiz ao longo da dissertação. O conceito e a tecnologia usada seguem algumas linhas do state-of-the-arte. Toda a estrutura mecânica foi desenvolvida ao longo do trabalho resultando também num modelo CAD. Desenvolveram-se circuitos eletrónicos para interação com sensor de pressão e atuadores motores. O projeto do sistema global elétrico levou à escolha, dimensionamento e ligação de baterias, sensor de pressão e motores. Em termos eletrónicos o mesmo se fez em relação a computador central, drivers, controlador de baterias, sensor inercial e conversores de tensão. O trabalho compreendeu ainda desenvolvimento e implementação de software, como por exemplo driver do sensor de pressão, para interação com outras camadas já existentes. Por fim serão feitos trimming do veículo, testes e caracterização dos subsistemas de propulsão e medição de profundidade.
Subject:	Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Scientific areas:	Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
TID identifier:	201298910
URI:	https://hdl.handle.net/10216/85196
Document Type:	Dissertação
Rights:	openAccess
License:	https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
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