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https://hdl.handle.net/10216/69979
Author(s): | André Gustavo Scolari Conceição António Paulo Gomes Mendes Moreira Paulo José Cerqueira Gomes da Costa |
Title: | Identificação do modelo dinâmico e controlo da motorização de um Robot móvel |
Issue Date: | 2005 |
Description: | A sintetização de equações dinâmicas de um robot móvel podem serdifíceis e provavelmente ineficazes, quando não se possui uma quantificação exacta de caraterístias físicas do robot. Além disso, a arquitectura mecânica a do robot pode provocar não linearidades no modelo do mesmo, provenientes de perturbações como folgas e atritos, dificultando ainda mais a tarefaa de equacionar um modelo para um robot móvel. Este trabalho abordará a identificação de um modelo para o processo (motor + redução + encoder) de um robot móvel. Serão usadas técnicas baseadas em stimadores Mínimos Quadrados e sua variante Variável Instrumental para estimar a respectiva função de transferência. |
URI: | https://repositorio-aberto.up.pt/handle/10216/69979 |
Source: | Robotica 2005 |
Document Type: | Artigo em Livro de Atas de Conferência Nacional |
Rights: | openAccess |
License: | https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ |
Appears in Collections: | FEUP - Artigo em Livro de Atas de Conferência Nacional |
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