Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/10216/69979
Author(s): André Gustavo Scolari Conceição
António Paulo Gomes Mendes Moreira
Paulo José Cerqueira Gomes da Costa
Title: Identificação do modelo dinâmico e controlo da motorização de um Robot móvel
Issue Date: 2005
Description: A sintetização de equações dinâmicas de um robot móvel podem serdifíceis e provavelmente ineficazes, quando não se possui uma quantificação exacta de caraterístias físicas do robot. Além disso, a arquitectura mecânica a do robot pode provocar não linearidades no modelo do mesmo, provenientes de perturbações como folgas e atritos, dificultando ainda mais a tarefaa de equacionar um modelo para um robot móvel. Este trabalho abordará a identificação de um modelo para o processo (motor + redução + encoder) de um robot móvel. Serão usadas técnicas baseadas em stimadores Mínimos Quadrados e sua variante Variável Instrumental para estimar a respectiva função de transferência.
URI: https://repositorio-aberto.up.pt/handle/10216/69979
Source: Robotica 2005
Document Type: Artigo em Livro de Atas de Conferência Nacional
Rights: openAccess
License: https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
Appears in Collections:FEUP - Artigo em Livro de Atas de Conferência Nacional

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