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Author(s): António Paulo Moreira
Paulo Gomes da Costa
André Scolari Conceição
Title: Identificação do modelo dinâmico e cinemático de um robô móvel omni-direccional com quatro rodas
Issue Date: 2006
Abstract: This paper presents the kinematic and dynamic model of an omni-directional mobile robo with fourwheels. Three methods of parameters identification related to dynamic equations are described, the parametersare the viscous frictions, the coulomb frictions and the inertia moment of the robo. A simulation environment,simulation results and real results are presented.
Description: Este artigo apresenta o modelo cinemŽatico e dinamico de um robo omni-direccional com quatrorodas. Sao descritos tres mŽetodos para a identificažcao dos parametros das equažcoes do modelo dinamico do robo.Os parametros identificados sao os atritos viscosos, atritos de coulomb e o momento de inŽercia do robo. Umambiente de simulažcao, resultados de simulažcao e com o robo sao apresentados.
Subject: Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Scientific areas: Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
URI: http://hdl.handle.net/10216/69971
Source: Proceedings of XVI Congresso Brasileiro de Automática - CBA06
Document Type: Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional
Rights: openAccess
License: https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
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