Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10216/69971
Author(s): António Paulo Moreira
Paulo Gomes da Costa
André Scolari Conceição
Title: Identificação do modelo dinâmico e cinemático de um robô móvel omni-direccional com quatro rodas
Issue Date: 2006
Abstract: This paper presents the kinematic and dynamic model of an omni-directional mobile rob¿o with fourwheels. Three methods of parameters identification related to dynamic equations are described, the parametersare the viscous frictions, the coulomb frictions and the inertia moment of the rob¿o. A simulation environment,simulation results and real results are presented.
Description: Este artigo apresenta o modelo cinemŽatico e din¿amico de um rob¿o omni-direccional com quatrorodas. S¿ao descritos tr¿es mŽetodos para a identificažc¿ao dos par¿ametros das equažc¿oes do modelo din¿amico do rob¿o.Os par¿ametros identificados s¿ao os atritos viscosos, atritos de coulomb e o momento de inŽercia do rob¿o. Umambiente de simulažc¿ao, resultados de simulažc¿ao e com o rob¿o s¿ao apresentados.
Subject: Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
URI: http://hdl.handle.net/10216/69971
Source: Proceedings of XVI Congresso Brasileiro de Automática - CBA06
Document Type: Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional
Rights: openAccess
License: https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
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