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https://hdl.handle.net/10216/69971| Autor(es): | António Paulo Moreira Paulo Gomes da Costa André Scolari Conceição |
| Título: | Identificação do modelo dinâmico e cinemático de um robô móvel omni-direccional com quatro rodas |
| Data de publicação: | 2006 |
| Resumo: | This paper presents the kinematic and dynamic model of an omni-directional mobile robo with four wheels. Three methods of parameters identification related to dynamic equations are described, the parameters are the viscous frictions, the coulomb frictions and the inertia moment of the robo. A simulation environment, simulation results and real results are presented. |
| Descrição: | Este artigo apresenta o modelo cinemŽatico e dinamico de um robo omni-direccional com quatro rodas. Sao descritos tres mŽetodos para a identificažcao dos parametros das equažcoes do modelo dinamico do robo. Os parametros identificados sao os atritos viscosos, atritos de coulomb e o momento de inŽercia do robo. Um ambiente de simulažcao, resultados de simulažcao e com o robo sao apresentados. |
| Assunto: | Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering |
| Áreas do conhecimento: | Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering |
| URI: | https://hdl.handle.net/10216/69971 |
| Fonte: | Proceedings of XVI Congresso Brasileiro de Automática - CBA06 |
| Tipo de Documento: | Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional |
| Condições de Acesso: | openAccess |
| Licença: | https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ |
| Aparece nas coleções: | FEUP - Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional |
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