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https://hdl.handle.net/10216/84429| Author(s): | Eduardo Miguel Lage Dixo Sousa |
| Title: | Projeto de um gripper sub-atuado com aplicações em locomoção robótica |
| Issue Date: | 2016-07-12 |
| Description: | A mão humana possui um volume compacto, muitos graus de liberdade e, com os seus cinco dedos, é capaz de realizar tarefas de manipulação com diferentes orientações e configurações variáveis. Contudo, quando se pretende implementar um sistema semelhante num robot existem desafios em relação à fonte de alimentação, sistema de controlo, sensores e capacidade de processamento a ser instalada. Nesta tese, pretende-se encontrar um equilíbrio entre a capacidade de manipulação de uma garra e o volume, peso e eficiência energética que a mesma apresenta. Para isso, usufrui-se do princípio de sub-atuação que permite que o sistema apresente mais graus de liberdade que atuadores instalados. Assim, com quatro atuadores e mecanismos passivos como molas, desenvolveu-se uma garra robótica de três dedos com oito articulações móveis. Estes dedos para além de sensíveis à força aplicada, conseguem retrair-se podendo a palma suster o peso do robot e a garra ser instalada como "pé" para locomoção terrestre. Isto possibilita que o robot possa usar uma das pernas para manipular o ambiente enquanto se equilibra com as outras, não necessitando de manipuladores ou braços adicionais. |
| Subject: | Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering |
| Scientific areas: | Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering |
| DOI: | 10.34626/n6fp-jj42 |
| TID identifier: | 201302098 |
| URI: | https://hdl.handle.net/10216/84429 |
| Document Type: | Dissertação |
| Rights: | openAccess |
| License: | https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ |
| Appears in Collections: | FEUP - Dissertação |
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| 138150.pdf | Projeto de um gripper Sub-atuado com Aplicações em Locomoção Robótica | 3.85 MB | Adobe PDF |  View/Open |
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