Please use this identifier to cite or link to this item:
https://hdl.handle.net/10216/84429Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.creator | Eduardo Miguel Lage Dixo Sousa | |
| dc.date.accessioned | 2025-11-13T14:46:04Z | - |
| dc.date.available | 2025-11-13T14:46:04Z | - |
| dc.date.issued | 2016-07-12 | |
| dc.date.submitted | 2016-07-26 | |
| dc.identifier.other | sigarra:138150 | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/10216/84429 | - |
| dc.description | A mão humana possui um volume compacto, muitos graus de liberdade e, com os seus cinco dedos, é capaz de realizar tarefas de manipulação com diferentes orientações e configurações variáveis. Contudo, quando se pretende implementar um sistema semelhante num robot existem desafios em relação à fonte de alimentação, sistema de controlo, sensores e capacidade de processamento a ser instalada. Nesta tese, pretende-se encontrar um equilíbrio entre a capacidade de manipulação de uma garra e o volume, peso e eficiência energética que a mesma apresenta. Para isso, usufrui-se do princípio de sub-atuação que permite que o sistema apresente mais graus de liberdade que atuadores instalados. Assim, com quatro atuadores e mecanismos passivos como molas, desenvolveu-se uma garra robótica de três dedos com oito articulações móveis. Estes dedos para além de sensíveis à força aplicada, conseguem retrair-se podendo a palma suster o peso do robot e a garra ser instalada como "pé" para locomoção terrestre. Isto possibilita que o robot possa usar uma das pernas para manipular o ambiente enquanto se equilibra com as outras, não necessitando de manipuladores ou braços adicionais. | |
| dc.language.iso | por | |
| dc.rights | openAccess | |
| dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ | |
| dc.subject | Engenharia electrotécnica, electrónica e informática | |
| dc.subject | Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering | |
| dc.title | Projeto de um gripper sub-atuado com aplicações em locomoção robótica | |
| dc.type | Dissertação | |
| dc.contributor.uporto | Faculdade de Engenharia | |
| dc.identifier.doi | 10.34626/n6fp-jj42 | |
| dc.identifier.tid | 201302098 | |
| dc.subject.fos | Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática | |
| dc.subject.fos | Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering | |
| thesis.degree.discipline | Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores | |
| thesis.degree.grantor | Faculdade de Engenharia | |
| thesis.degree.grantor | Universidade do Porto | |
| thesis.degree.level | 1 | |
| Appears in Collections: | FEUP - Dissertação | |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| 138150.pdf | Projeto de um gripper Sub-atuado com Aplicações em Locomoção Robótica | 3.85 MB | Adobe PDF |  View/Open |
This item is licensed under a Creative Commons License
