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Author(s):	Nuno Jorge Pais Martins Rodrigues
Title:	Ensinamento por demonstração com controlo de força e inspeção por visão em células de polimento robotizadas
Issue Date:	2016-07-11
Description:	Nesta dissertação, estudou-se a viabilidade da implementação de um sistema de polimento robotizado programado por demonstração, assim como de um sistema de inspeção automática por visão artificial de peças com superfície altamente refletora e espelhada.No que diz respeito ao primeiro, utilizou-se o manipulador industrial UR5, da Universal Robots, uma vez que o controlo de força já vem implementado, sendo este extremamente necessário na tarefa de polimento. Um dos objetivos deste trabalho era validar o controlo de força referido, para que não fosse necessário o recurso a um sensor de força externo. Até agora, não foram obtidos resultados satisfatórios neste âmbito, contudo, ainda não foi concluído o trabalho neste capítulo. Desenvolveu-se uma biblioteca em C++ para programação do UR5 através de um PC. Como sugere o título da dissertação, o manipulador industrial será programado por demonstração. Utilizou-se um marcador luminoso e a framework 6DMimic, que utiliza a tecnologia sincrovision patenteada pela Faculdade de Engenharia Universidade do Porto, para a demonstração de trajetórias. Foi desenvolvida uma ferramenta de demonstração, onde encaixa o referido marcador luminoso e um sensor de força, para a demonstração das forças. Desenvolveu-se uma aplicação onde é possível dar início e fim à demonstração, sincronizar as trajetórias com as forças, realizar a transformação dos pontos do referencial de demonstração para o de atuação e ajustar a velocidade de execução das trajetórias. Foi ainda implementado um filtro para suavizar as trajetórias e as forças gravadas, de forma a reduzir o número de instruções enviadas para o manipulador industrial e, consequentemente, este tenha um comportamento à imagem da demonstração.Quanto ao sistema de inspeção automática por visão artificial, foi adaptada uma caixa de iluminação difusa e estudadas várias alternativas para realçar defeitos em peças pintadas ou polidas altamente refletoras e espelhadas. Foram comparados vários algoritmos de deteção de defeitos tipicamente encontrados. Por fim, foi integrado o manipulador industrial referido em cima, para que fosse possível fazer o varrimento completo da superfície das peças e validar o algoritmo desenvolvido.
Subject:	Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Scientific areas:	Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
TID identifier:	201314983
URI:	https://repositorio-aberto.up.pt/handle/10216/84380
Document Type:	Dissertação
Rights:	openAccess
License:	https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
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