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https://hdl.handle.net/10216/84380Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.creator | Nuno Jorge Pais Martins Rodrigues | |
| dc.date.accessioned | 2025-11-09T15:34:24Z | - |
| dc.date.available | 2025-11-09T15:34:24Z | - |
| dc.date.issued | 2016-07-11 | |
| dc.date.submitted | 2016-07-15 | |
| dc.identifier.other | sigarra:137653 | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/10216/84380 | - |
| dc.description | Nesta dissertação, estudou-se a viabilidade da implementação de um sistema de polimento robotizado programado por demonstração, assim como de um sistema de inspeção automática por visão artificial de peças com superfície altamente refletora e espelhada. No que diz respeito ao primeiro, utilizou-se o manipulador industrial UR5, da Universal Robots, uma vez que o controlo de força já vem implementado, sendo este extremamente necessário na tarefa de polimento. Um dos objetivos deste trabalho era validar o controlo de força referido, para que não fosse necessário o recurso a um sensor de força externo. Até agora, não foram obtidos resultados satisfatórios neste âmbito, contudo, ainda não foi concluído o trabalho neste capítulo. Desenvolveu-se uma biblioteca em C++ para programação do UR5 através de um PC. Como sugere o título da dissertação, o manipulador industrial será programado por demonstração. Utilizou-se um marcador luminoso e a framework 6DMimic, que utiliza a tecnologia sincrovision patenteada pela Faculdade de Engenharia Universidade do Porto, para a demonstração de trajetórias. Foi desenvolvida uma ferramenta de demonstração, onde encaixa o referido marcador luminoso e um sensor de força, para a demonstração das forças. Desenvolveu-se uma aplicação onde é possível dar início e fim à demonstração, sincronizar as trajetórias com as forças, realizar a transformação dos pontos do referencial de demonstração para o de atuação e ajustar a velocidade de execução das trajetórias. Foi ainda implementado um filtro para suavizar as trajetórias e as forças gravadas, de forma a reduzir o número de instruções enviadas para o manipulador industrial e, consequentemente, este tenha um comportamento à imagem da demonstração. Quanto ao sistema de inspeção automática por visão artificial, foi adaptada uma caixa de iluminação difusa e estudadas várias alternativas para realçar defeitos em peças pintadas ou polidas altamente refletoras e espelhadas. Foram comparados vários algoritmos de deteção de defeitos tipicamente encontrados. Por fim, foi integrado o manipulador industrial referido em cima, para que fosse possível fazer o varrimento completo da superfície das peças e validar o algoritmo desenvolvido. | |
| dc.language.iso | por | |
| dc.rights | openAccess | |
| dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ | |
| dc.subject | Engenharia electrotécnica, electrónica e informática | |
| dc.subject | Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering | |
| dc.title | Ensinamento por demonstração com controlo de força e inspeção por visão em células de polimento robotizadas | |
| dc.type | Dissertação | |
| dc.contributor.uporto | Faculdade de Engenharia | |
| dc.identifier.doi | 10.34626/qxf3-rn96 | |
| dc.identifier.tid | 201314983 | |
| dc.subject.fos | Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática | |
| dc.subject.fos | Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering | |
| thesis.degree.discipline | Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores | |
| thesis.degree.grantor | Faculdade de Engenharia | |
| thesis.degree.grantor | Universidade do Porto | |
| thesis.degree.level | 1 | |
| Appears in Collections: | FEUP - Dissertação | |
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| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| 137653.pdf | Ensinamento por demonstração com controlo de força e inspeção por visão em células de polimento robotizadas | 78.96 MB | Adobe PDF |  View/Open |
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