Optimização dinâmica para planeamento de movimento e controlo de veículos autónomos

Abstract

Este artigo aborda o problema da geração de trajectórias em tempo-real para veículos autónomos e semi-autónomos. Neste trabalho, geração de trajetórias refere-se ao planeamento do movimento do veículo, parametrizado no tempo, e ao cálculo da referência para a entrada do sistema para que esse planeamento seja concretizado. Tempo-real, neste contexto, significa que o cálculo da trajectória é realizado suficientemente rápido de modo que o controlo do veículo em malha fechada possa ser efectuado por este processo. Este trabalho foi desenvolvido tendo em vista a sua utilização na geração de trajectórias em tempo real para um veículo autónomo subaquático existente no Laboratório de Sistemas e Tecnologia Subaquática da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.