Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10216/71670
Author(s): Sérgio Loureiro Fraga
João Borges de Sousa
Fernando Lobo Pereira
Title: Optimização dinâmica para planeamento de movimento e controlo de veículos autónomos
Issue Date: 2005
Abstract: Este artigo aborda o problema da geração de trajectórias em tempo-realpara veículos autónomos e semi-autónomos. Neste trabalho, geração de trajetóriasrefere-se ao planeamento do movimento do veículo, parametrizado no tempo, e aocálculo da referência para a entrada do sistema para que esse planeamento sejaconcretizado. Tempo-real, neste contexto, significa que o cálculo da trajectória é realizado suficientemente rápido de modo que o controlo do veículo em malhafechada possa ser efectuado por este processo. Este trabalho foi desenvolvidotendo em vista a sua utilização na geração de trajectórias em tempo real para umveículo autónomo subaquático existente no Laboratório de Sistemas e TecnologiaSubaquática da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Subject: Ciências Tecnológicas, Ciências da engenharia e tecnologias
URI: http://hdl.handle.net/10216/71670
Source: 5º Festival Nacional de Robótica - Encontro Científico
Document Type: Artigo em Livro de Atas de Conferência Nacional
Rights: openAccess
License: https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
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