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Author(s): José Nuno Gomes de Brito
Title: Manipulador robótico para poda automática (Projecto ROMOVI)
Issue Date: 2018-07-16
Abstract: One of the biggest challenges of the agricultural robotics is the development of robots that are able to execute automatic pruning in a efficient way. This master thesis aims to study specific manipulator and its pruning tool that will be installed in AGROB V16 robot for application in the context of automatic pruning tasks for vineyard context. It will be necessary to implement a simulated environment, that has AGROB V16 robot and vineyard, in order to study the different approaches for trajectory planning. The tests of the different state of art planners (open source) will be done in the ROS platform and it is divided in two main components: simulation and laboratory environment. The visual perception component of the vine won't be taken in account in the context of this work proposal.
Description: Um dos grandes desafios atuais da robótica para agricultura é o desenvolvimento de robôs capazes de executar a poda automática de forma eficiente. Neste projecto pretende-se estudar um manipulador e respectiva ferramenta de corte para instalação no AGROB V16 e que possa ser utilizado em contextos de aplicação na poda automática de vinhas. Será necessário implementar um ambiente simulado do sistema constituído pelo robô AGROB V16 que permita estudar as diferentes abordagens para o planeamento de trajectórias do manipulador. Os testes dos diferentes planeadores estado da arte (implementados em contexto de código aberto) será realizado em ambiente ROS e dividido em duas componentes: simulação e ambiente laboratorial. A componente de percepção visual da vinha não se insere no contexto desta proposta de trabalho.
Subject: Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Scientific areas: Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
TID identifier: 202116425
Document Type: Dissertação
Rights: openAccess
Appears in Collections:FEUP - Dissertação

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