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3. FEUP - Dissertação

Author(s):	Rui Manuel Monteiro Marques
Title:	Desenvolvimento de uma arquitetura de navegação para um veículo autónomo de superfície.
Issue Date:	2018-07-02
Description:	Hoje em dia é notável o crescimento de veículos autónomos e, como tal, a melhoria proporcional dos algoritmos de navegação. A navegação autónoma é um pilar fundamental no desenvolvimento de robôs que tenham o propósito de desempenhar qualquer função autonomamente. Apesar de já terem sido publicados diversos trabalhos sobre navegação autónoma, é sempre possível desenvolver outros algoritmos mais complexos, para tornar esta mais precisa, ou tornar os algoritmos mais intuitivos, de modo a que possam ser reaproveitados por outros investigadores em trabalhos futuros. Com esta dissertação pretende-se atingir uma solução de navegação integrada com Robot Operating System (ROS) através da elaboração de um nó que receba uma missão via protocolo Mavlink e controle um ASV de modo a que este navegue até cada um dos waypoints. O algoritmo é testado e validado tanto em simulação, com recurso à ferramenta Gazebo, como no mundo real, procedendo de seguida à comparação de resultados.
Subject:	Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Scientific areas:	Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
DOI:	10.34626/1b8t-f894
TID identifier:	202119262
URI:	https://hdl.handle.net/10216/113349
Document Type:	Dissertação
Rights:	openAccess
Appears in Collections:	FEUP - Dissertação

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