Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10216/113349
Author(s): Rui Manuel Monteiro Marques
Title: Desenvolvimento de uma arquitetura de navegação para um veículo autónomo de superfície.
Issue Date: 2018-07-02
Description: Hoje em dia é notável o crescimento de veículos autónomos e, como tal, a melhoria proporcional dos algoritmos de navegação. A navegação autónoma é um pilar fundamental no desenvolvimento de robôs que tenham o propósito de desempenhar qualquer função autonomamente. Apesar de já terem sido publicados diversos trabalhos sobre navegação autónoma, é sempre possível desenvolver outros algoritmos mais complexos, para tornar esta mais precisa, ou tornar os algoritmos mais intuitivos, de modo a que possam ser reaproveitados por outros investigadores em trabalhos futuros. Com esta dissertação pretende-se atingir uma solução de navegação integrada com Robot Operating System (ROS) através da elaboração de um nó que receba uma missão via protocolo Mavlink e controle um ASV de modo a que este navegue até cada um dos waypoints. O algoritmo é testado e validado tanto em simulação, com recurso à ferramenta Gazebo, como no mundo real, procedendo de seguida à comparação de resultados.
Subject: Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
URI: http://hdl.handle.net/10216/113349
Document Type: Dissertação
Rights: openAccess
Appears in Collections:FEUP - Dissertação

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
275195.pdfDevelopment of a Navigation Architecture for an Autonomous Surface Vehicle3.93 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.