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dc.creatorRui Manuel Monteiro Marques
dc.date.accessioned2022-09-09T09:09:37Z-
dc.date.available2022-09-09T09:09:37Z-
dc.date.issued2018-07-02
dc.date.submitted2018-07-23
dc.identifier.othersigarra:275195
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10216/113349-
dc.descriptionHoje em dia é notável o crescimento de veículos autónomos e, como tal, a melhoria proporcional dos algoritmos de navegação. A navegação autónoma é um pilar fundamental no desenvolvimento de robôs que tenham o propósito de desempenhar qualquer função autonomamente. Apesar de já terem sido publicados diversos trabalhos sobre navegação autónoma, é sempre possível desenvolver outros algoritmos mais complexos, para tornar esta mais precisa, ou tornar os algoritmos mais intuitivos, de modo a que possam ser reaproveitados por outros investigadores em trabalhos futuros. Com esta dissertação pretende-se atingir uma solução de navegação integrada com Robot Operating System (ROS) através da elaboração de um nó que receba uma missão via protocolo Mavlink e controle um ASV de modo a que este navegue até cada um dos waypoints. O algoritmo é testado e validado tanto em simulação, com recurso à ferramenta Gazebo, como no mundo real, procedendo de seguida à comparação de resultados.
dc.language.isoeng
dc.rightsopenAccess
dc.subjectEngenharia electrotécnica, electrónica e informática
dc.subjectElectrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
dc.titleDesenvolvimento de uma arquitetura de navegação para um veículo autónomo de superfície.
dc.typeDissertação
dc.contributor.uportoFaculdade de Engenharia
dc.identifier.tid202119262
dc.subject.fosCiências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
dc.subject.fosEngineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
thesis.degree.disciplineMestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores
thesis.degree.grantorFaculdade de Engenharia
thesis.degree.grantorUniversidade do Porto
thesis.degree.level1
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