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Author(s):	Pedro Miguel da Silva Rocha Relvas
Title:	Fusão sensorial e cooperação em equipas de robôs móveis
Issue Date:	2017-07-10
Description:	A cooperação entre diversos robôs é algo muito útil em diversas situações desde a busca e salvamento, segurança e vigilância, mapeamento de ambientes e até no futebol robótico. Os robôs devem cooperar de modo a atingirem um determinado objetivo assumindo papéis e executando tarefas de uma forma coordenada e fundindo entre si a informação obtida por cada robô obtendo-se uma fusão sensorial que permite uma estimativa mais precisa e coerente da equipa de robôs em comparação com a situação em que cada robô faria independentemente a sua própria estimativa. Diversos fatores imponderáveis podem ocorrer durante este processo tais como falhas de comunicação, robôs com sensorização variável, robôs que saem de serviços e outro que entram, ou sejam um número variável de robôs em cooperação o que pode interferir na tática a utilização e nos papeis a atribuir. Assim, esta dissertação tem como principal objetivo o desenvolvimento de um supervisor que coordene uma equipa de robôs, tendo em consideração estes fatores e que seja capaz de fundir a sensorização dos mesmos. Como caso de estudo e aplicação de teste com robôs reais será utilizada a equipa de Futubol Robótico MSL 5DPO.
Subject:	Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Scientific areas:	Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
DOI:	10.34626/75d1-0m45
TID identifier:	201802317
URI:	https://hdl.handle.net/10216/105366
Document Type:	Dissertação
Rights:	openAccess
Appears in Collections:	FEUP - Dissertação

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