Modelação e simulação de um sistema robótico multicorpo interconectado

Gonçalo Gil Seixas Rodrigues de Carvalho

doi:10.34626/cxj0-0620

Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/10216/126532

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DC Field	Value	Language
dc.creator	Gonçalo Gil Seixas Rodrigues de Carvalho
dc.date.accessioned	2025-11-06T16:30:14Z	-
dc.date.available	2025-11-06T16:30:14Z	-
dc.date.issued	2020-02-12
dc.date.submitted	2020-03-02
dc.identifier.other	sigarra:387810
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10216/126532	-
dc.description	A utilização de sistemas robóticos para os mais variados objetivos tem sido cada vez desejada pela sociedade, pelo seu potencial económico e pela possibilidade de executar tarefas complicadas ou impossíveis para operadores e utilizadores humanos. Seguindo esta tendência, é desejável uma maior flexibilidade no desenvolvimento de soluções deste tipo de sistema, podendo obter assim sistemas que possam ter características desejáveis como modularidade, tanto no sentido da sua utilização como da sua configuração, reconfiguração e distributividade. Uma das classes de sistemas robóticos que possui estas características é a classe dos sistemas robóticos multicorpo interconectados. Estes sistemas podem-se resumir a um conjunto de robôs interconectados fisicamente, influenciando assim os movimentos de uns dos outros. Esta característica pode então ser aproveitada para obter sistemas com certas características que robôs isoladamente poderiam não possuir, bem como reforçar certas características que se queira que o sistema em questão possua. Nesta dissertação pretende-se modelação e simular um sistema deste tipo. O sistema consiste em vários AUV (Autonomous Underwater Vehicles), cada um com um sistema de VB (Variable Buoyancy), interconectados entre si com membranas, com configurações variáveis e um único jato de água com uma direção fixa. Como um sistema de VB apenas permite uma variação de movimento em profundidade e o jato de água uma mesma variação, mas numa direção ortogonal, as membranas permitirão o movimento do sistema noutras direções. Após a sistematização do tipo de modelação e a sua subsequente simulação, será então possível avaliar a utilização deste tipo de sistemas realizar os mesmos, estando a sua base matemática estabelecida.
dc.language.iso	por
dc.rights	openAccess
dc.subject	Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
dc.subject	Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
dc.title	Modelação e simulação de um sistema robótico multicorpo interconectado
dc.type	Dissertação
dc.contributor.uporto	Faculdade de Engenharia
dc.identifier.doi	10.34626/cxj0-0620
dc.identifier.tid	202597873
dc.subject.fos	Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
dc.subject.fos	Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
thesis.degree.discipline	Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores
thesis.degree.grantor	Faculdade de Engenharia
thesis.degree.grantor	Universidade do Porto
thesis.degree.level	1
Appears in Collections:	FEUP - Dissertação

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