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Author(s):	Rui Pedro de Amorim Alves
Title:	Localização e controlo de proximidade em veículos aquáticos autónomos
Issue Date:	2019-07-15
Description:	Neste projeto abordam-se questões de controlo, visão artifical e perceção. O sistema quando completo deve ser capaz de ,autonomamente , identificar um marcador e realizar manobras de aproximação. Começa-se por obter um algoritmo que permita analisar as imagens captadas pela câmara do sistema e procurar e identificar o marcador. Isto é alcançado com recurso a diferentes técnicas de processamento de imagem em conjunto com identificação de cores e formas. Sabendo onde está o marcador através da visão do sistema, é necessário ter e perceção de onde se encontra o nosso sistema relativamente ao marcador. A perceção é então feita através de uma análise dos valores conhecidos e que se pretende conhecer e da geometria e diferentes posições do sistema em relação ao objeto. Com a informação obtida pelo pelo conjunto visão mais perceção, o sistema está preparado para alimentar o seu loop de controlo com a posição relativa do corpo do sistema ao objeto(marcador). A concetualização do controlo necessita primeiro de uma compreensão das dinâmicas do modelo do veículo(sistema) e dua sua modelação. A modelação, não sendo uma peça no final do projeto, é importante para o estudo e simulação do comportamento do veículo quando sujeito às forças debaixo de água. Com o modelo do sistema foram desenvolvidas leis de controlo lineares enão lineares que permitam o veículo fazer uma aproximação segura e robusta , ao objeto. Estas leis foram simuladas, permitindo observar o comportamento e desempenho do sistema, tentando recriar um ambiente real de operação.
Subject:	Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Scientific areas:	Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
DOI:	10.34626/4esp-nq33
TID identifier:	202397602
URI:	https://hdl.handle.net/10216/121979
Document Type:	Dissertação
Rights:	openAccess
Appears in Collections:	FEUP - Dissertação

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