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https://hdl.handle.net/10216/121215| Author(s): | Renato Jorge Moreira Silva |
| Title: | Planeamento Global de Trajetórias com Desvio de Obstáculos Híbrido para Embarcações Autónomas |
| Issue Date: | 2019-07-16 |
| Description: | De modo a tornar o método de transporte marítimo mais eficiente, rentável e seguro foi desenvolvido e implementado um algoritmo de planeamento de trajetórias com desvio de obstáculos em tempo real para ser futuramente utilizado pelas embarcações. Com múltiplos pontos de destino definidos, este algoritmo permite em primeiro lugar o planeamento completo da missão tendo em consideração todos os obstáculos estáticos conhecidos no momento e de seguida a execução desta, atuando de forma reativa na ocorrência de obstáculos dinâmicos. Considerando a informação obtida por um sistema de perceção, principalmente composto por LIDAR, GPS e uma câmera estereoscópica, este método permite a estimação de uma velocidade livre de colisão ao ser atuada no ASV. |
| Subject: | Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering |
| Scientific areas: | Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering |
| DOI: | 10.34626/r66t-5d92 |
| TID identifier: | 202397114 |
| URI: | https://hdl.handle.net/10216/121215 |
| Document Type: | Dissertação |
| Rights: | openAccess |
| License: | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
| Appears in Collections: | FEUP - Dissertação |
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| 343148.pdf | Planeamento Global de Trajetórias com Desvio de Obstáculos Híbrido para Embarcações Autónomas | 4.49 MB | Adobe PDF |  View/Open |
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