Robôs Móveis com Visão Omnidirecional

Telmo Miguel Silva Costa

doi:10.34626/5fda-hh70

Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/10216/114182

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.creator	Telmo Miguel Silva Costa
dc.date.accessioned	2025-11-08T20:42:28Z	-
dc.date.available	2025-11-08T20:42:28Z	-
dc.date.issued	2018-07-16
dc.date.submitted	2018-07-31
dc.identifier.other	sigarra:278157
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/10216/114182	-
dc.description	Atualmente, na área da robótica, existe uma grande variedade de situações que implicam o deslocamento dos robôs. Assim, é necessário o ajuste da posição do robô para diferentes posições, pelo que os sistemas de visão atuam, não só na determinação do posicionamento global do robô relativamente ao meio onde se encontram, mas também em reconhecimento de padrões, identificação de objetos e extração de caraterísticas das imagens recolhidas. Os sistemas de visão omnidirecionais permitem obter imagens com um ângulo aumentado do sistema. Assim, os sistemas catadióptricos, que consistem, tipicamente, numa câmara convencional apontada a um ou mais espelhos, normalmente de forma hiperbólica, permitem aumentar o campo de visão, embora com uma taxa de distorção elevada. Neste trabalho pretende-se abordar estes assuntos, com particular incidência na calibração do sistema de visão catadióptrico, utilizando como plataformas de testes os robôs do futebol robótico MSL da equipa 5DPO. No futebol robótico, é essencial a informação extraída a partir do sistema de visão, quer para a deteção da bola, dos limites do campo, obstáculos ou balizas, quer em termos de localização do robô em campo, através da fusão de dados com a odometria. Deste modo, é de maior relevância a calibração do sistema de visão, para garantir que os dados são corretos, ou pelo menos, viáveis, com o mínimo de erro possível.
dc.language.iso	por
dc.rights	openAccess
dc.subject	Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
dc.subject	Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
dc.title	Robôs Móveis com Visão Omnidirecional
dc.type	Dissertação
dc.contributor.uporto	Faculdade de Engenharia
dc.identifier.doi	10.34626/5fda-hh70
dc.identifier.tid	202119700
dc.subject.fos	Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
dc.subject.fos	Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
thesis.degree.discipline	Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores
thesis.degree.grantor	Faculdade de Engenharia
thesis.degree.grantor	Universidade do Porto
thesis.degree.level	1
Appears in Collections:	FEUP - Dissertação

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