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3. FEUP - Dissertação

Author(s):	Pedro Henrique Fernandes Moura
Title:	Coordenação de multi-robots num ambiente industrial
Issue Date:	2018-07-13
Description:	Atualmente, uma grande diversidade dos ambientes industriais recorrem à utilização de vários robôs móveis para executar as tarefas a si associadas. Pela grande mobilidade que lhes é conferida surge o problema de controlo de tráfego, dentro de um ambiente limitado. Para que tal seja possível é necessário implementar um sistema capaz de efetuar a coordenação entre os diferentes veículos, evitando colisões e bloqueios mútuos, também designados por deadlocks. O principal foco desta dissertação prende-se, portanto, na implementação desse sistema, tendo como base o algoritmo de planeamento de trajetórias TEA*. Tendo como base o algoritmo A*, este promove uma pesquisa dos caminhos ótimos e livres de colisão ao longo de diversas camadas temporais. A ideia fundamental do algoritmo passa por planear a trajetória de cada robô tendo como ponto de partida as posições correntes e futuras de cada um dos seus veículos concorrentes. Após a sua implementação pretende-se validar o sistema em ambiente real, através da utilização de 3 a 4 robôs inseridos numa plataforma de testes coma geometria de um labirinto.
Subject:	Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Scientific areas:	Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
DOI:	10.34626/3ncw-2896
TID identifier:	202118371
URI:	https://hdl.handle.net/10216/113766
Document Type:	Dissertação
Rights:	openAccess
Appears in Collections:	FEUP - Dissertação

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