Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/10216/106855
Author(s): José Luís Dias Espassandim
Title: Sistema de visão estéreo para identificação de obstáculos
Issue Date: 2017-07-13
Abstract: Nowadays, the most influential automotive industries and other big companies such as Google have been putting efforts in order to launch autonomous vehicles into our streets. In order to that safely, a autonomous vehicle has to be capable to move from point A to point B paying attention to every pedestrian and vehicle, baring in mind that road rules must be obeyed. Moreover, obstacles may appear unexpectedly or road adhesion could be altered.Therefore, in order to fulfill the main purpose of this project, two stereo matching methods were addressed so the two of them could be compared. The first algorithm was a local block matching and the second one was a semi-global matching.After the disparity map calculation, two histograms from the map were calculated: a vertical and horizontal histogram. With these histograms obstacles positioning and dimensions could be extracted.
Description: Nos tempos que correm, os grandes fabricantes automóveis e outras grandes empresas como a Google estão a trabalhar no sentido de colocar em circulação veículos autónomos nas ruas de todo o mundo. Para isto, o veículo autónomo tem de ter a capacidade para se deslocar tendo em conta os utilizadores da rodovia e respeitando as regras de circulação. Para além disso, é necessário ter em atenção o aparecimento inesperado de obstáculos, peões, alterações de contexto e/ou condições de aderência ao piso.Por isso, de forma a cumprir os objetivos deste projeto, foram usados dois métodos de correspondência estéreo, de forma a calcular mapas de disparidades diferentes, percebendo qual a melhor alternativa. Foram usados dois algoritmos de correspondência, um local (por blocos) e um semi-global.Após a obtenção do mapa, analisou-se os histogramas verticais e horizontais do mapa de disparidades. Nestes histogramas, são detetadas as linhas dos mesmos através da transformada de Hough, conseguindo-se extrair a posição e as dimensões do obstáculo.
Subject: Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Scientific areas: Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
TID identifier: 201799901
URI: https://repositorio-aberto.up.pt/handle/10216/106855
Document Type: Dissertação
Rights: openAccess
Appears in Collections:FEUP - Dissertação

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