1. Repositório Aberto da Universidade do Porto
2. FEUP - Faculdade de Engenharia
3. FEUP - Dissertação

Author(s):	André Filipe Sousa Pinto
Title:	Integração de um Manipulador numa Embarcação Robótica
Issue Date:	2017-07-14
Description:	Existe já um elevado leque de operações que podem ser realizadas por embarcações robóticas, quer através de teleoperação, quer de forma totalmente autónoma. Estas operações consistem sobretudo na utilização dos veículos para a recolha de informação acerca do meio ambiente. Existem cenários de aplicação em que seria vantajosa a possibilidade de efetuar manobras simples de manipulação a partir da embarcação. No entanto, essas tarefas acarretam algumas dificuldades específicas, tanto do ponto de vista mecânico, como ao nível do controlo, atendendo ao baixo atrito da embarcação face ao meio. Nesta dissertação, pretende-se estudar um conjunto de cenários de aplicação onde a manipulação é necessária, projetar e construir um protótipo de manipulador que funcione a partir da embarcação, e avaliar o desempenho de controladores para o conjunto barco/manipulador. O trabalho enquadra-se nas atividades da Unidade de Robótica e Sistemas Inteligentes do INESC TEC de resposta à crescente procura de soluções robóticas para o ambiente marinho e, em particular, na utilização eficiente dessas soluções.
Subject:	Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Scientific areas:	Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
DOI:	10.34626/2006-6696
TID identifier:	201795248
URI:	https://hdl.handle.net/10216/105458
Document Type:	Dissertação
Rights:	openAccess
Appears in Collections:	FEUP - Dissertação

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.