1. Repositório Aberto da Universidade do Porto
2. FEUP - Faculdade de Engenharia
3. FEUP - Dissertação

Author(s):	Luis Carlos Feliz Santos
Title:	Planeamento de trajetórias em ambientes agrícolas
Issue Date:	2017-07-10
Description:	Em Portugal, os terrenos vinícolas de maior valor têm a particularidade de se situarem em encostas de elevada inclinação e com alta pedregosidade, dificultando as tarefas dos robôs agrícolas, que, seja pela forte inclinação ou pela possível má aderência das rodas ao solo, correm o risco de sofrer acidentes que danifiquem o robô e o equipamento que este transporta. Pretende-se, portanto, encontrar uma solução de planeamento de trajetórias seguras que considere o centro de massa do robô e inclinação do terreno. A solução proposta nesta dissertação consiste na adaptação de um algoritmo de planeamento de trajetórias, o Astar, que irá ter em conta quatro variáveis: as coordenadas X e Y que indicam a localização do robô, o orientação do mesmo e a altitude do terreno, dados que serão utilizados para verificar a segurança do caminho, calculando a sua inclinação e verificando se o centro de gravidade do robô não ultrapassa os limites de segurança. Este algoritmo serve para um planeamento global da trajetória, contudo, também se encontra preparado para pequenos ajustes através de um planeamento local, mantendo sempre as condições de segurança do robô.
Subject:	Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Scientific areas:	Ciências da engenharia e tecnologias::Engenharia electrotécnica, electrónica e informática Engineering and technology::Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
DOI:	10.34626/preh-2y40
TID identifier:	201800292
URI:	https://hdl.handle.net/10216/105420
Document Type:	Dissertação
Rights:	openAccess
Appears in Collections:	FEUP - Dissertação

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.